Kate ...(cook) breakfast when she ... (hear) a noise in the

Past simple - прошлое обычное. (Деянье в прошедшем). 
Если глагол правильный,то к нему прибавляем +ed. Если неправильный то вторая форма глагола. 
Подсказки: Yesterday-вчера, the day before yesterday-позавчера, last...- прошедшим...,....ago-....вспять. Вопрос общий начинается с Did. 

Past Continuous - прошлое длительное (Действие продолжалось в прошлом в определенное время) 
Was (употребляется в ед числе),were (во мн.числе) + глагол в Ing окончании. Подсказки: Yesterday at...o'clock, When I came.