Most Romans.............(live) in very small houses.

Most Romans have lived in very small houses. Глагол "live" употреблен в Present Perfect времени. Present Perfect употребляется для выражения деянья, которое происходило до момента беседы, и тот кто беседует, имеет в виду результат прошедшего деянья, его значимость в момент беседы. Время деянья, воплощенного глаголом в Present Perfect, вообщем-то никак не указывается, так как в центре внимания результат действия, а никак не время когда оно происходило. Present Perfect применяется для выражения деяний, которые происходили в прошедшем, но своим результатом связаны с настоящим временем, поэтому имеет еще заглавие "Before Present".