They usually eat / are usually eating at two o39;clock in

Деяние, обрисовываемое в предложении, является постоянным, на это указывает событие usually (обычно). Потому глагол нужно употребить во времени Present Simple, то есть в форме инфинитива без частички to:

 They usually eat at two oclock in the afternoon. - Они обычно едят в два часа дня.