от чего зависит скорость бега млекопитающих?

Ну, в первую очередь от генов. Смотря что за млекопитающее. Какие у него возможности. 
Если млекопитающее X в течении пятидесяти поколений бежало каждый день, то мышцы, отвечающие за бег у X будут развиты более очень, по сопоставлению с другими мускулами. 
Гепард бежит быстрее собаки, поэтому что для него бег - единственный метод существовать. Если он будет бегать медлительно, он не догонит парно копытных и прочую живность, на которую охотится. Потомство гепарда теснее априори будет владеть очень развитыми мускулами лап. 
Также, если млекопитающее X будет часто упражняться в данном поприще, оно будет еще выносливее и прытче бежать.