почему предложены промежные группы в системе животных?

Потому что есть организмы, имеющие признаки как бы "промежные" между теми разделеньями, что приняты в систематике.. . 
просто разнообразие животных очень велико, а изученности во многих группах не хватает! . 
хорошо - те животные, которые относятся к классу Млекопитающие (они же Звери) , ну класс Птицы тоже хорошо изучены. . 
с Земноводными и Пресмыкающимися уже потруднее, как и с Рыбами (это всё тоже отдельные классы королевства Животные) . 
а что сказать про беспозвоночных? одних только насекомых более миллиона (!!!) видов -как там разобраться?.. вот и препядствия, вот и промежуточное положение в систематике 

подобно и происхождение всех "переносов" 1-го и того же вида в различные семейства. . 
так было с пандами - то обеих (и малую, и большую) медведями считали, то обеих в Еноты относили, сейчас вроде условились, что малая - енот, великая - медведь (ну, по семейству). . 
вот так) 

просто естественное обилие - оно еще обширнее, чем наши скудные представления о нём, 
а всякая система - та же система видов - это всегда обобщение, а означает там присутствует некоторая доля условности, либо какие-то мелочи пришлось ради стройности системы "опустить" - а виды-то не знают про эту систему, они просто живут для себя и живут..