Какое событие вошло в историю под названием Великое стояние? Когда оно

В 1480 году хан Большой Орды по имени Ахмат решил совершить поход на Столичное правительство, чтоб принудить его опять платить дань. При этом он заручился поддержкой большого князя литовского и короля польского Казимира. Но Ивану III удалось условиться с Крымским ханством, которое напало на земли Казимира. В итоге Ахмат не дождался помощи собственного союзника. Войска Ахмата и Ивана III встретились на реке Угре, причём стояли на различных её берегах. Войска Ахмата так и не смогли переправиться: столичному войску в этом сильно помогла его артиллерия. Простояв более месяца на одном месте, Ахмат 11 ноября отказался от похода и возвратился в степи, так как кончалась пища для людей и лошадок.
Это событие считается формальным окончанием татаро-татарского ига.