Что означает выражение пойти в Каноссу и с каким эпизодом борьбы

Папа nbsp;nbsp;отлучил nbsp;nbsp;императора nbsp;от nbsp;церкви, nbsp;nbsp;объявил nbsp;его nbsp;лишенным nbsp;царства nbsp;nbsp;и высвободил nbsp;nbsp;поданных nbsp;nbsp;Генриха nbsp;nbsp;от nbsp;nbsp;присяги nbsp;nbsp;верности. nbsp;nbsp;Недовольные nbsp;nbsp;усилением центральной власти, германские герцоги тут же выступили против правителя. Генриху IV пришлось просить папу о мире. В январе 1077 года после сложного перехода nbsp;через nbsp;Альпы nbsp;император добрался nbsp;до замка nbsp;Каносса nbsp;nbsp;в nbsp;Италии, nbsp;где находился nbsp;папа. nbsp;Сняв с себя nbsp;все знаки nbsp;императорского плюсы, nbsp;необутой nbsp;и голодный, в одежде раскаивающегося грешника три денька простоял он на пороге замка, упрашивая nbsp;о nbsp;помиловании. nbsp;Только nbsp;после этого nbsp;папа nbsp;принял nbsp;Генриха nbsp;nbsp;IV. nbsp;С тех nbsp;пор и появилось это выражение