Каковы были предпосылки княжеских усобиц на Руси во 2-ой половине XI

В Древнерусском государстве была чёткая система наследования великокняжеского престола, которую нарекали лествичной. Все сыновья Ярослава Мудрого получили уделы, тем ценнее, чем ветше был отпрыск. После смерти Ярослава его старший отпрыск Изяслав стал великим дворянином киевским, а другие сыновья получили новые уделы. После погибели старшего отпрыска престол предполагалось передать его младшему брату, а других князей снова передвинуть дать новые уделы на ранг выше прошлых. Престол обязан был перебегать от брата к брату, а только после погибели самого младшего старшему из внуков Ярослава Разумного. При этом при каждой смене великого князя, другие кандидаты на этот титул передвигались по уделам, как бы восходили по лестнице к Киеву. Путаницы никакой не было, поэтому что все знали, кто из них старший, кто младший.
Стройная лествичная система была в первый раз нарушена по воле киевского вече, которое возвело на престола Всеслава Полоцкого по прозвищу Колдун, который вообщем не был отпрыском Ярослава Мудрого. Но вече вмешивались в судьбу князей достаточно изредка. Основная предпосылкой усобиц была та же, что у борьбы отпрыской Владимира (да и Святослава) у каждого из князей был собственный удел, из которого он черпал ресурсы для борьбы, а главное, верная только ему дружина.