Как связан момент силы с силой, моментом инерции имоментом импульса?Досконально,если можно,

Момент импульса частицы. Момент силы
Анализ поведения систем показывает, что не считая энергии и импульса существует еще одна механическая величина, с которой также связан закон сохранения, это так именуемый момент импульса. Что это за величина и каковы ее характеристики? 
Сначала возьмем одну частицу. Пусть r радиус-вектор, описывающий ее положение относительно некоторой точки О избранной системы отсчета, а р ее импульс в этой системе. Моментом импульса частички А условно точки О  называют вектор L, равный векторному творению векторов r и p: