Как при движении двух тел определяется их условная скорость?

Так как скорость - величина векторная, то скорость тела относительно неподвижной системы отсчета будет одинакова сумме векторов скоростей:  

тела относительно подвижной системы отсчета плюс скорость самой подвижной системы отсчета относительно неподвижной.

Например, муха летит со скоростью 20м/с снутри поезда, идущего с той же скоростью. Какова скорость мухи условно Земли?

Если муха летит по направлению движения поезда, то ее скорость условно Земли составит 40 м/с. Если она летит против движения поезда, то условно Земли муха будет стоять.

v = v + vcos = v + vcos0 = v + v

v = v + vcos = v + vcos180 = v - v

Если муха летит под углом к движению поезда, то скорость мухи множится на косинус угла меж ее скоростью и скоростью поезда. То есть если муха летит от одной стенки вагона к другой, - поперек движения поезда, то скорость мухи условно Земли равна скорости поезда,  

v = v + vcos = v + vcos90 = v