тангенциальное и нормальное ускорение. Чем различаются?

Тангенциальное по касательной. Обычное (центростремительное) к центру окружности.

Тангенциальное ускорение  ориентировано по касательной к линии движения в данной точке линии движения движения. Тангенциальное ускорение обрисовывает ступень конфигурации скорости по модулю при совершении криволинейного движения.

Нормальное ускорение - нормаль к скорости, т.е. направлено к центру кривизны.