Водитель легковой машины настигает грузовую машину ему кажется го грузовая машина

Это связано с относительностью движения.
Можно осмотреть три системы отсчёта.
1. Связанная с землёй. Скорость грузового автомобиля (50 км/ч, для примера) меньше скорости легкового (80 км/ч), легковой догоняет грузовик. Оба автомобиля движутся в положительном направлении оси Ox
2. Связанная с легковым автомобилем. В этой системе легковой автомобиль неподвижен земля движется в отрицательном направлении по Ох со скоростью 80 км/ч, грузовик - тоже в отрицательном, но со скоростью 50 км/ч. 
3. Связанная с грузовиком. Земля движется в отрицательном направлнении со скоростью 50 км/ч, легковой автомобиль в положительном со скоростью 30 км/ч. Грузовик неподвижен.