почему люди всегда стремились раскрывать земли?

Поэтому что необходимы были новые ресурсы (драгоценные металлы, до этого всего, пряности и др.) новые источники сбыта продукции. Такие цели преследовали власти.
Решались на таковой шаг люди, не имеющие средств к существованию и плавание в отдалённые место было их единственным выходом от бедности. Искатели приключений видели в новеньком путешествии очередной повод не посиживать дома и путешествовать, вероятно, обогатиться.