Заполните пропуски в текстеЕще в средние века были изготовлены главные изобретения

Заполните пропуски в тексте
Еще в средние века были сделаны главные изобретения в технике судостроения и навигационного искусства, благодаря которым стали вероятны дальние океанские плавания.
Появилось судно нового типа-_____. Превосходное управление _____ достигалось тем, что они были обеспечены парусами двух типов: прямыми и косыми, дававшими возможность _____. Судно имело довольно места для экипажа, хранения припасов пресной воды и еды. Это позволяло _____.
Усовершенствовались навигационные приборы, наиглавнейшим из которых стал компас-устройство для определения направлений на местности, а также астролябия-устройство для определения широты и долготы.
Благодаря новым изобретениям моряки с великой точностью научились определять положение корабля в открытом море. На смену неточным средневековым картам пришли _____-навигационные карты, на которых обозначались очертания берегов, местопребывания портов, встречающиеся на пути препятствия. Все это подготовило и сделало вероятными _____.