почему в средневековых городках складывалась система самоуправления?

Чтоб получить человеческие ресурсы (работников в ремесленные мастерские, бойцов в ополчение) городка обязаны были оттягивать их у феодалов, потому создавались возможности приема бывших крепостных. приходилось выкупать или отвоевывать это право, соответственно выходила высокая автономия и как управляло - самоуправление. трибунал, законы, нередко епископат.