В каком веке Стояние на реке Угре- конечное освобождение от ордынского

Известное стояние на реке Угре вышло в конце 15 века, а конкретно, в 1480 году. Это противоборство продлилось месяц с октября по ноябрь в Калужской области. В нем Московский князь Иван 3-ий противостоял хану Большой Орды Ахмату. Проведя переговоры с Крымским ханом, столичный правитель обеспечил отвлекающий маневр для союзника Ахмата короля Казимира 4-ого, который так и не сумел придти на помощь  ордынской армии. Это стояние, по мнению историков, положило конец  ордынскому игу и большим набегам на земли Руси. Но еще до Петра Первого Московские короли выплачивали ордынский выход ханам Крыма.