можно ли было избежать заговора против Павла I в 1810году?

Ну, во-первых, не в 1810, а несколько раньше - в 1801 г. 
Во-вторых, можно было несколько оттянуть убийство Павла I, но не сам заговор - очень много неловких дворянству реформ он провел, в т.ч. и в гвардии - тогдашней военной элите. Слишком много появилось ворчливых его внутренней политикой посреди дворян (отмена статьи Жалованной грамоты дворянству о запрещении телесных наказаний, запрет прослуживим наименее года просить отставку, попытка заставить гвардейцев не числиться в гвардии, а появиться к месту службы и выполнять служебные повинности и др.)
Это все при том, что положение фермеров существенно улучшил (воспретил продавать фермеров без земли, разлучать семьи, отменена хлебная повинность и др.)

Чисто на теоретическом уровне, этого можно было бы избежать. Зная, что на Павла теснее атаковали, можно было прирастить охрану, принять меры предосторожности... Но история не терпит сослагательного наклонения. Вышло то, что следовало ждать.