какие социальные группы появились в средние века?

Основным дробленьем на группы был ранг простолюдина, аристократа и т. д.
Предпочтительно группы возникали по проф и конфессиональному признакам.
Т. е. гильдии (ремесленные, купеческие и т. п) , братство студентов, моряков, монахов и т. д.
В городах с различными конфессиями формировались резко разделённые, зачастую даже по кварталам, страты (слои) людей одной конфессии - раздельно мусульмане, раздельно иудеи, раздельно протестанты, раздельно католики.
В развитых странах (Голландия, Англия) также формировались группы на базе хобби, окончательно, на базе сословных ограничений. Например, клуб любителей скачек, общество рыболовов и т. п.