объясните значение выделенного слова в предложении Видно как вдали "желтеют" деревни.

Нет, окончательно!  "Желтеют"-- это означает, что издалече они просто кажутся такими. Ветхие срубы домов, может быть и время осеннее прибавляет этих красок, созрелая пшеница на полях тоже жёлтого цвета. А вот слово "пожелтеть" будет иметь здесь  прямое значение. Но это же невозможно.