Помогите пожалуйста Растолкуйте правописание -тся , -ться в словосочетаниях. Купаться на

Задаешь вопрос что делать ?купаться на озере ,в вопросе есть мягкий символ,значит и в слове тоже будет.
что делает? купается ,тут нет мягенького знака,пишем купается в купальнике
что делать?усмехаться счастливо
что делает?усмехается другу
что делать?одеваться популярно
что делать?одеваться тепло

Это совершенно не трудно,оно определяется по вопросу,к примеру:(что делать?),в вопросе есть ь символ,означает и в слове будет ь символ-купаться... Далее:(что делает?),в вопросе нет ь зкака,означает слово тоже будет без ь знака-играет