Чем отличаются формы 1-го и того же слова от однокоренных слов

Однокоренные слова - это слова, у которых одинаковый корень, но различное лексическое значение. Однокоренными могут быть слова различных долей речи, могут отличаться морфемами (приставка, суффикс). К примеру, синева (имя существительное, означает отвлеченное понятие, находится суффикс ив), синий (имя прилагательное, означает цвет), посинеть (глагол, означает деяние, в составе содержит приставку по и суффиксы). У всех слов однообразный корень -син-, но разное лексическое значение.
Форма слова - это варианты 1-го слова, у них одинаковое лексическое значение, но отличаются грамматическим значением (на него показывает окончание). Например, стол (нулевое окончание показывает на то, что это слово имеет форму единственного числа, мужского рода), столы (множественное число), столов (родительный падеж).