Какое это предложение сложносочинённое либо трудно подчинённое? Люди считают, что они

(Кто?) люди - подлежащее (имя существительное).

Люди (Что делают?) считают - сказуемое (глагол).

(Кто?) они - подлежащее (местоимение).

Они (Что делают?) видят - сказуемое (глагол).

Видят (Что?) сны - прибавленье (имя существительное).

Видят (Как?) только время от времени - событие (наречие).

Перед нами трудное предложение - две грамматических базы: люди считают и они лицезреют.

Вторая часть предложения не может существовать без первой, следовательно, это сложноподчиненное предложения. Также в предложении присутствует подчинительный альянс "что".