В каких случаях следует употребить слово есть, а в каких кушать?

Если мы разговариваем о глаголах, что означают "употреблять пищу", то вернее использовать глагол "есть". Так как именно он употребляется в литературном языке и включает в себя такие значения: насыщаться, быть, питаться, уплетать, жрать, лопать, смаковать.

Глагол "быть" более ограничен по своему значению. Его можно использовать, приглашая гостя воспитанно к столу, обращаясь к ребенку либо к дамам.

То есть эти слова отличаются по стилю. 

В предложении "По утрам я кушаю только творог" лучше поменять глагол "кушаю" на глагол "ем".