В каких глаголах пишется суффикс (я): та..л, успоко..л, кле..ла

Суффикс -я- пишется только в глаголе таял.

По правилу: в глаголах прошедшего медли перед согласной буковкой л (буковка л это суффикс прошедшего медли глаголов) пишется та же буковка, что и перед -ть в инфинитиве этого же глагола (исходной форме глагола).

По этому правилу: таять таял, успокоить успокоил, клеить клеила.

Примечание:  написание буквы перед -ть в инфинитиве считается словарным.