Близко от опушки леса рос старый дуб.мы нередко слышали здесь пение

Родственные слова это однокоренные слова, принадлежащие к разным долям речи.

Дуб, дуба это различные формы одного слова.

Слышали, услышали это однокоренные слова, они принадлежат к одной доли речи (глаголы).

Кошачий, кот однокоренные слова, принадлежат к разным долям речи (прилагательное и существительное). Отсюда делаем вывод, что эти слова можно именовать схожими.