Какое происхождение имели удельные князья?

Удельные княжества местности на Руси в XII  XVI веках, находившиеся во владении отдельных князей. Появились на территории Киевской Руси в период феодальной раздробленности.
В отличие от Западной Европы, в Киевской Руси не было обычая наследования по принципу первородства  или майората. В согласовании с действовавшими здесь обычаями собственный надел (удел) получали все сыновья умершего князя . По мере роста числа наследников, на местности Киевской Руси к середине XII века образовалось огромное количество отдельных (удельных) княжеств. Удельные княжества, в свою очередь, дробились ещё на более маленькие уделы.