как на Руси сформировалась Княжеская и Боярская собственность на землю. При

Княжеская по праву наследования. Было такое явление как листвичное право. Это бумаги подтверждающие происхождение. Причем там родословная была записана аж до н-надцатого колена. Когда после смуты 1598 дворяне на собрании выбирали пристолоприемника, как раз разглядывали эти листы. А вот дворянам земли в использование давал князь, это оформлялось подходящим документом, который нужно было предоставить погостному дворянину, как главе налоговой службы этой скажем области. При этом обдаровывал князь не изредка их еще и серебряной гривной, как символом собственной милости. В большинстве случаев гривне веровали даже больше чем подписанным дворянином бумагам.
Вотчина наследственное земельное владение. Вотчина сочиняла комплекс, состоящий из земельной принадлежности (земли, построек и инструментария) и прав на холопов.