В чём отличие дружиного войска и постоянного войска

В средневековой Руси главным войском было дружина князя и ополчение, которое собиралась в моменты нужные для защиты либо наступления на врага.  В свободное время дружинники занимались своими землями, приобретенными как вотчина от князя за ратные награды. Постоянное войско возникает в 17-18 веке, придя на смену стрельцам и дружинам. Его основным отличием является то, что его соучастники непрерывно занимаются боевой подготовкой и несут службу, получая за это валютное жалование на протяжении многих лет.