Когда Петр 1 стал верховодить один? С чем это связано?

Петр I стал править Россией единолично с 1696 года после смерти собственного брата Ивана V. Он тоже был сыном короля Алексея Михайловича только от иной супруги (Мария Милославская), энтузиазма к управлению государством он не проявлял и умер в 33 года. До этого и Петр и Иван де-юре числились королями де-юре с 1682 года, но до 1689 года регентом была их старшая сестра - царевна Софья, которую сверг Петр I в 17 лет. Начало единоличного правления Петра I совпало с окончанием русско-турецкой войны после второго Азовского похода и скоро он уехал в Великое посольство знакомиться с передовым европейским опытом.