почему бенефиций и феод иногда называют формами условного землевладения

Эти средневековые понятия во многом идентичны.

Бенефиций -- это земельное владение, получаемое держателем от собственника в пожизненное использование при условии несения держателем службы (военной, пореже административной).Бенефиций не становился собственностью держателя, заключительный лишь имел право им воспользоваться или до смерти, или до нарушения условий передачи бенефиция.
Феод - тоже земельное (как управляло) владение, переданное в использование вассалу его сеньором вновь же при условии несения вассалом (какой-или службы) у сеньора.Сеньор был в праве отобрать феод у вассала при нарушении условий службы.
Таким образом, это конкретно условные владения, т.к. право принадлежности на земельное владение практически не передавалось.