при каких критериях несовершеннолетний может быть эмансипирован, перечислите условия

На этот вопрос может ответить часть 1 статьи 27 Штатского кодекса РФ, а именно:
Несовершеннолетний, достигший шестнадцати лет, может быть объявлен стопроцентно дееспособным, если он работает по трудовому уговору, в том числе по контракту, либо с согласия родителей, усыновителей или попечителя занимается предпринимательской деятельностью.Объявление несовершеннолетнего стопроцентно работоспособным (эмансипация) делается по решению органа опеки и попечительства - с согласия обоих родителей, усыновителей либо покровителя либо при неименьи такого согласия - по решению суда.