В каких словах все согласные звуки мягенькие желе, кисель, ягоды, печенье,

Согласные звуки могут быть мягенькими в тех случаях, когда после их стоят буковкы "я", "и", "е", "ё", "ю", дающие мягкость. Всегда мягенькими согласными звуками являются "ч", "щ", "й", всегда твёрдыми "ж", "ц", "ш". 

В словах: кисель [к и с э л], печенье [п и ч э н й э], щи [щ и], филе [ф и л э] все согласные звуки мягкие.