Mother (to cook) at the kitchen when we came

Mother was cooking at the kitchen when we came. Мать готовила, когда мы вошли. Действия совершались в прошлом. Поэтому нужно использовать past tense. Из контекста видно, что мать совершала деяния (готовила), когда мы пришли. Поэтому в первой части предложения употребляется Past Continuous. Во 2-ой части, идет речь о факте, который свершился (мы пришли), тут надобно употребить Past Simple.