they/drink. ......juice in the morning?

Обстоятельство времени in the morning показывает на то, что деянье, описываемое в предложении, является постоянным. Следовательно, построено оно обязано быть во медли Present Simple. Вопросительные предложения в этом времени строятся с подмогою вспомогательного глагола do (либо его формы does), который ставится перед подлежащим, и инфинитива основного глагола без частицы to. Так как подлежащее выражено местоимением третьего личика множественного числа, будем использовать вспомогательный глагол do:

Do they drink juice in the morning? - Пьют ли они по утрам сок?