В каких случаях пишется Do,в каких Does?

Do - вспомогательный глагол Present Simple Tense (истинного простого медли) нужный для построения вопросительных и отрицательных предложений.

Do you speak English? Вы разговаривайте по-английски?

When do their parents go to bed usually? Когда их предки обычно ложатся почивать?

Does - форма глагола do, употребляемая с подлежащими третьего личика единственного числа, то есть с такими, которые можно поменять собственными местоимениями he - он, she - она, it - это, оно, он, она (когда речь не о людях).

Does he have a car? У него есть машина?

How often does your sister call you? Как часто для тебя звонит твоя сестра?