Как строились дела меж князьями и дворянами во времена раздробленности? Назовите

Местные бояре и вече приглашали и низвергали князей. Князья желали передавать власть по наследию без ведома бояр и веча, а также использовать бояр и их дружины в собственном войске. Бояре ради алчных интересов князей отрицались вести войну в иных землях. Они интриговали, устраивали комплоты, время от времени приглашали князя со стороны, помогая ему овладеть престолом. В борьбе с боярством князь опирался на собственных слуг (тиунов, мечников, вырников), а также на мещан, недовольных дворянами. На благо Руси можно отнести деятельность га-лицкого князя Ярослава Владимировича Осмысла, Юрия Долгорукого, Андрея Богомобского, Всеволода Великое Гнездо, Александра Невского.